חינוך למצוות או סגולה? ההבדל בין חיוב הלכתי להרגלת פעוטות

רציתי לברר משהו שעלה לי כשניסיתי ללמוד קצת על נושא חינוך למצוות. מצד אחד, הכלל הידוע הוא שברגע שהילד מבין את משמעות המצווה, אז מתחיל החיוב שלנו כהורים לחנך אותו. מצד שני, אנחנו רואים שבפועל, בהרבה מאוד דברים, מתחילים להרגיל את הילדים הרבה קודם, כשהם עוד פעוטות ולא מבינים כלום, כמו למשל נטילת ידים ליד המיטה בבוקר. בעלי שאל את הרב שלנו לגבי בן השנתיים שלנו שמתנגד לפעמים לנטילה, והרב אמר שזה מצוין להרגיל אבל לא להכריח או להילחם אם זה מביא לבכי. שמעתי שיש מחלוקת מאיזה גיל בדיוק מתחיל גיל חינוך, אבל הניסיון שלי ליישב את העניין הוא שאולי יש הבדל בין חינוך למצוות שזה חיוב הלכתי, לבין הרגלים של קדושה שזה יותר עניין סגולי שמתחיל מגיל אפס. אשמח לשמוע איך אתם רואים את הגבול הזה ביום יום, במיוחד כשהקטנים עקשנים ולא ממש רוצים לשתף פעולה איתי בבוקר.